卡内基梅隆大学机器人研究所：自主针头插入血管通路

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卡内基梅隆大学机器人研究所开展自主针头插入血管通路研究，旨在战场等缺乏专业医疗人员的高节奏创伤场景中实现自动血管穿刺。研究挑战包括针头在皮肤外、接触皮肤和皮肤内不同场景下的动力学与运动学建模，以及患者呼吸导致的皮肤表面移动、过度力导致针头穿透血管、针头滑脱形成血肿和针尖位置不准确等问题。团队设计基于针尖力测量反馈的控制律，建模针头与血管接触行为并利用血管几何确保插入，同时开发使用光学和压力传感器检测确认成功插入的机器人模块。

相关出版物：Zevallos等，“Toward robotically automated femoral vascular access”，2021年IEEE国际医学机器人研讨会。